Parametry docelowe manipulatora
Parametry manipulatora - zasięg maksymalny 1 metr, - obciążenie maksymalne 5kg, - waga manipulatora mniejsza niż 9kg, - możliwie wysoka precyzja pozycjonowania, - maksymalny chwilowy pobór prądu 30A, - możliwość nieograniczonego obracania efektorem końcowym, - sześć stopni swobody, - zasilanie napięciem 24V, - praca w zakresie temperatur -20 °C do +60 °C, - możliwość zmiany efektora końcowego, - zdolność do pracy w warunkach wysokich wibracji. Aby zapewnić możliwość orientacji w przestrzeni trzymanego przez chwytak obiektu w dowolny sposób ilość stopni swobody manipulatora została ustalona na: 6. Manipulator wykorzystuje 6 przegubów obrotowych o jednym stopniu swobody. W celu redukcji kosztów i poziomu skomplikowania w manipulatorze występują tylko 3 rodzaje przegubów. Ostatnie przeguby 4,5,6 (licząc od podstawy) mają taką samą konstrukcje. Przeguby 2,3 mają również taką samą konstrukcje.